Pyörä – Autonominen miehittämättömät maakulkuneuvot, salkun, liikkuvan liikenteenhallintajärjestelmän runko
Pyörä SRX1 - miehittämätön maa-ajoneuvo.
Itsenäinen pyöräinen robotti SRX1, joka pystyy tekemään automaattisen matkan ohjelmoidulla reitillä ilman ihmisen väliintuloa.
Automaattinen robotin liikkeen hallinta päivällä ja yöllä
Robottin etävalvonta ja liikkeen hallinta
Pyörillä varustetun robotin liikeradan ohjelmointi
Pyörillä varustetun robotin SRX1 tekniset ominaisuudet
Kuvaus:
Itsenäinen pyöräinen robotti SRX1, joka pystyy tekemään automaattisen matkan ohjelmoidulla reitillä ilman ihmisen väliintuloa. Robotti on annettu liikkumaan polkuja pitkin, mikä takaa luotettavan renkaan pidon pinnan kanssa. Se voi olla asfalttia, betoni, sora tai kuiva maa. Robottia ei ole tarkoitettu liikkumiseen yleiskäyttöisillä moottoriteillä. Paras nopeus ja luotettavuus saavutetaan asumattomilla alueilla. Sen toiminta on vaikeaa, ja toisinaan mahdotonta ihmisten ja ajoneuvojen säännöllisen liikkumisen aikana.
Autonominen maa pyörillä robottien käyttömahdollisuudet ihmisten päivittäisessä elämässä ovat hyvät. Heistä tulee luotettavia avustajia ammatillisten ja kotitaloustehtävien suorittamisessa. Toisin kuin antropomorfiset humanoidirobotit, pyörillä varustetulla robotilla on edullinen hinta. Tämä hinta tekee siitä kannattavan, niiden kustannustehokas käyttö nyt. Salaisuus pyörillä varustettujen robottien tehokkuudelle alalajissa ratkaisee robotin tehtävät ja yleisten robottiympäristöjen käytön.
Automaattinen robotin liikkeen hallinta päivällä ja yöllä:
Robotin liikkeen automaattinen hallinta reitillä perustuu kuvien tunnistamiseen laivalla olevilla kameroilla. Päivällä pyörillä varustettu robotti keskittyy näkyviin oleviin maamerkkeihin kahden eteenpäin ja taaksepäin suunnatun kameran näkökentässä. Tämä menetelmä antaa hyviä tuloksia alueilla, joilla on lukuisia rakennuksia ja muita ihmisen tekemiä rakenteita. kuitenkin, siitä ei ole paljon hyötyä avoimissa tiloissa, joissa ei ole tarkan geometrian esineitä. Tässä tapauksessa, robottien liikkumisen optimaalinen reittisuunnittelu kävelyteillä. Muiden pintojen kontrastiväripäällysteiden avulla voit saada reitin korjaamiseen tarvittavia tietoja. Yhdessä satelliittinavigointijärjestelmän kanssa tämä menetelmä antaa sinun tehdä tarkkoja asemia.
Kun automaattinen yöllä ajaminen, ja reitti valaisttiin katuvaloilla. Luotettavaa navigointia varten riittävä valaistus on otettu käyttöön kaupungin kävelytielle - 10 lx. Jos jostakin reitin osasta vaaditaan valaistusta, sitä ei voida saavuttaa, edellyttää yömerkkien asentamista. Voit sijoittaa ne pylväille tai rakennusten seinille.
Esteet robotin liikkumispolulla, havaitaan sisäänrakennetut stereokamerat. Stereokuvien käsittelyalgoritmin avulla voidaan laskea etäisyys esteeseen ja valita kiertotien optimaalinen polku. Liikenteen esteiden tapauksessa, aiheuttaen huomattavan poikkeaman määritetystä liikkumisreitistä, pyörällä robotti pysähtyy automaattisesti. Robotin stereokamera, määritä matkareitti liikuttaessa reunakiveyttä tai kiinteää aidaa pitkin.
Esteiden havaitsemisjärjestelmän luotettavaan toimintaan ajovalaisimella varustetulla yökäyttöisellä robotilla. Ajovalot syttyvät automaattisesti hämärässä tai kun paikallinen hämäräkuva tulevasta liikkeestä.
Robottin etävalvonta ja liikkeen hallinta:
Robotin valinnanohjausreitit toteutetaan taulutietokoneella, jossa on Android-käyttöjärjestelmä. Tätä tarkoitusta varten kehitetty ohjelmistosovellus, "Monirobotti". Yhteys kannettavan tietokoneen ja robotin välillä on liikkeessä, ja se suoritetaan Wi-Fi-yhteyden kautta. Ohjelmiston käyttöliittymän avulla voidaan hallita useita mobiilirobotteja yhdellä objektilla. Langattoman viestintäkanavan keskeytykset eivät vaikuta mobiilirobotin liikkumiseen. Kerran verkon epävarmalla alueella WiFi-robotti ennemmin tai myöhemmin jättää hänet yksin ja palauttaa kuvan lähetystietovirran.
Pyörillä varustetun robotin liikeradan ohjelmointi:
Robottien opetusreitti suoritetaan asentamalla robotit hyödyntämiskohteeseen. Google Mapsin tai Yandex Mapsin perusteella sähköinen kartta ajotieltä poluista. Reitin varrella merkinnät sijoitetaan 50 metriä. Kaukosäätimen tai taulutietokoneen käyttäminen, asentaja pitää robottia kaikilla mahdollisilla poluilla tai ajotieltä manuaalisessa ohjaustilassa. Pyöräinen robotti oppii lentoradan liikkeen, siirtää sen sähköiselle kartalle ja linkittää visuaalisiin maamerkkeihin matkan varrella. Kuljettajalla on mahdollisuus säätää reitti liikkeisiin, määränpää ja ensisijaiset tavoitteet. Sitten robotti kulkee reitillä automaattisessa tilassa, tarkoituksena kerätä tiedot näkyvistä maamerkeistä erilaisissa valaistusolosuhteissa.
Parhaat tulokset saavutetaan, kun harjoittelu kulkee päivän valossa vaihtelevalla pilvisyydellä. Seuraavien päivien aikana, robotti kulkee reitin testikäytössä. Tässä tapauksessa, merkit pysyvät paikoillaan, mutta ovat poissa-asennossa. Jos reitin aika ja luotettavuus poistetaan riittävät merkit ja robotti on käyttövalmis. Ympäröivän maiseman kausivaihtelut voivat vaatia uudelleenkoulutusta samalla tavalla.
Pyörillä varustetun robotin SRX1 tekniset ominaisuudet:
| ominaisuudet: | Arvo: |
| Varasto + 5 ° C: ssa, km | 24 |
| Nopeus, km / h | 4-6 |
| Sähkökäytön teho, W | 500 |
| Halkaisija pyörien, mm | 410 |
| Radan leveys, mm | 770 |
| Kääntösäde, m | 5.2 |
| Maavara, mm | 120 |
| Akseliväli, mm | 920 |
| Hyötykuorman paino, kg | 20 |
| Käyttölämpötila-alue, ° C | -20…+45 |
| Kokonaismitat P × L × K, mm | 1400× 800 × 1600 |
| Omapaino, kg | 97 |
Sovellus:
– sähköasemien lämpökuvantarkastus,
– kaasuvuotojen etsiminen ja havaitseminen teollisuus- ja kunnallisissa kohteissa
– turvallisuus ja säännöllinen partio,
– vaarallisten aineiden kuljetus,
– lumilingona ja lumipuhaltimena,
– Jätteiden kokoaminen ja lajittelu
– viheralueiden kastelu,
– maataloudessa lisälaitteilla, esimerkiksi, laserasennus kasvien kasvattamiseen,
– tieteellisiin ja koulutustarkoituksiin.
Huomautus: tekniikan kuvaus pyörillä varustetun robotin SRX1 esimerkillä.
